业务指令格式：业务指令由以下部分按顺序构成。
| 串口协议版本号 | 0801 |
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业务协议版本号 |
0801 |
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指令类型 |
1B 0x01 控制指令 0x02 查询指令 0x03 设置指令 0x04 上报指令 |
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指令码 |
1B 控制指令对应指令码: 0x01 打开/关闭/停止电机 0x02 百分比控制(当指令码为百分比控制时，命令内容域为百分比值)
查询指令对应指令码： 0x7F 查询电机当前位置
上报指令对应指令码： 0x7D
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命令内容 |
浮动 |
通讯模块 >>> MCU
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序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
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1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
2 |
0001
bit1 电机序号 (00 所有电机 01 一号电机 02 二号电机) bit2 固定:0x01
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MCU回复： MCU >>> 通讯模块
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序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
1 |
成功：0x00 失败：0x01 |
通讯模块 >>> MCU
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序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
2 |
0000
bit1 电机序号 (00 所有电机 01 一号电机 02 二号电机) bit2 固定:0x00 |
MCU回复： MCU >>> 通讯模块
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
1 |
成功：0x00 失败：0x01 |
通讯模块 >>> MCU
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x02 |
|
3 |
指令内容 |
2 |
bit1 一号电机位 0x01~0x63 bit2 二号电机位 0x01~0x63 |
MCU回复： MCU >>> 通讯模块
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x02 |
|
3 |
指令内容 |
1 |
成功：0x00 失败：0x01 |
通讯模块 >>> MCU
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
2 |
0002
bit1 电机序号
(00 所有电机 01 一号电机 02 二号电机)
bit2 固定:0x02
|
MCU回复： MCU >>> 通讯模块
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x01 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x01 |
|
3 |
指令内容 |
1 |
成功：0x00 失败：0x01 |
通讯模块 >>> MCU
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x02 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x7F |
|
3 |
指令内容 |
1 |
固定：0x0000 |
MCU回复： MCU >>> 通讯模块
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x02 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x7F |
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3 |
指令内容 |
2 |
bit1 一号电机位置 bit2 二号电机位置 |
当电机通过其他方式进行操作之后，需主动上报当前状态
MCU >>> 通讯模块
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x04 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x7D |
|
3 |
指令内容 |
2 |
bit1 一号电机位置
bit2 二号电机位置
|
MCU回复： 通讯模块 >>> MCU
|
序号 |
字段 |
长度(B) |
说明 |
|
1 |
指令类型 |
1 |
固定：0x04 |
|
2 |
指令码 |
1 |
固定：0x7D |
|
3 |
指令内容 |
1 |
固定：0x01 |
| 创建人 | admin |
| 文档编辑权限 | 创建者私有 |
| 文档阅读权限 | 来自分类 |
| 分类阅读权限 | 所有人 |
| 分类编辑权限 | 所有人 |
| 分类审核权限 | 无 |
| 修改日期 | 修改人 | 备注 |
| 2020-12-10 17:05:29[当前版本] | admin | CREAT |